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鲁孝公去世后，子弗湟立，为惠公。鲁惠公的原配没有生子就去世了，妾室为他生了个儿子，名叫做息。后来，惠公听说宋国有个女子生来手掌就有鲁夫人的纹状，于是就把她娶回鲁国，为仲子。仲子为惠公生了个儿子，名叫做允。因有鲁夫人的纹状而娶之，隐隐有立她为夫人的意思，则她的儿子允就有可能当太子。

惠公没有立太子就死掉了。年长的公子息颇得鲁人的拥戴，于是他学当年周公旦那样，摄行君位。但是又担心其他人不服，于是立公子允为惠公太子，说是等长大后就把政权返给他。历史上把公子息称作隐公。

隐公时期，卿大夫羽父位高权重，逐渐掌握实权。但是羽父权利心太重，渴望与国君平起平坐，何况隐公甚至还不是名义上的国君。羽父就对隐公说，要不您立我为太宰吧。所谓太宰，就是周天子的王室正卿，就地位而言，跟诸侯平起平坐。隐公不答应，推脱自己又不是鲁侯，不能做主。玉父说，其实太子允没什么势力，您德高望重，不如顺势就即位好了，我帮你解决掉障碍。隐公震怒，说道，我之所以当这个家，是因为看到允年幼，担心人心不稳才勉强顶着众人的唾骂来做这件事。本想等到允长大了，我就到菟裘之地养老去。你看你说的说的什么话！

羽父显得有些错愕，敢情人家不想夺位？他担心太子允知道这件事，于是急匆匆跑到太子允跟前，来个恶人先告状，谗言隐公想要霸占权位，不会让他允掌权之类的话。太子允心想这还得了，于是授命羽父把事情给解决了。羽父就派人弑杀了隐公。惠公太子允即位，为鲁桓公。

鲁桓公初期，羽父还挺有权势，但是到了后来就不见经传，或许是桓公疏远了他的缘故。鲁桓公有庶长子庆父、太子同、公子牙、公子友。庆父、叔牙、季友的后代分别是孟氏、叔孙氏、季氏，合称三桓。

桓公去世，太子同立，为庄公。庄公夫人哀姜，哀姜为庄公生子开。庄公晚年，修筑高台，看到大夫党氏的女儿孟氏，很是喜欢。庄公许诺立孟氏为夫人，如果他能给自己生了儿子，就立为太子。后来，孟氏生般。庄公想立般为太子，又担心其他臣子有意见。庄公三十二年，庄公病笃，又想到立太子的事情，就询问自己兄弟叔牙、季友。叔牙说庆父有才能，有可以立庆父的意思。季友则说就算死，也要立公子般。于是，庄公让季友派人赐毒酒给叔牙。叔牙饮鸩而死。

庄公立般为太子，而季友辅佐。叔牙去世后不久，庄公去世。于是季友立太子般为国君，为庄公治丧，因此尚未正式即位。而庆父发难，派人弑杀了在党氏居住的般。季友惊慌之间，逃往陈国。庆父与庄公妇人哀姜一向都有私通，因此发难之后，他立哀姜的儿子开为国君，为鲁闵公。